高空作業(yè)車柔性模型的建模研討開端于構造較折疊式簡單的伸縮臂式高空作業(yè)車，將伸縮式高空作業(yè)車視為一個未知模型，并未對其樹立數(shù)學模型，而是依據臂長和旋角樹立了作業(yè)平臺位置模型，依據液壓缸驅動桿位移，應用三角函數(shù)關系樹立關節(jié)旋角模型，最終經過傳感器檢測信號，反應控制液壓缸驅動桿位移和臂長來控制造業(yè)平臺位置；對柔性臂的建模運用了懸臂梁理論，僅計算了靜態(tài)的柔性變形，并經過靜態(tài)變形補償器來控制旋角以控制造業(yè)平臺到達希冀位置。由于只樹立了各控制量的傳送關系，未樹立實踐系統(tǒng)的數(shù)學模型，這對之后的控制器設計和調試加大了難度。
隨著城市的開展，道路照明、建筑物維護等作業(yè)，請求高空作業(yè)平臺可以到達的作業(yè)高度越來越高，無論是平常維護還是應急搶修，40米以下高空作業(yè)普通可有多種 方法處理，但隨著高度的增加，特別是超越50米后，普通只要采用高空作業(yè)平臺停止處理，因而大度將是高空作業(yè)平臺的主要開展之一，目前國內高空作業(yè)平臺最大度已 經打破百米。
由于城市空間和場地狹窄、空中承重才能差別大，請求高空作業(yè)平臺出租具有外形尺寸小、總重量輕的特性，因而高空作業(yè)平臺須朝著輕量化、小型化的方向開展。
由于城市運轉的高校特性和維修維護的緊急性，高空作業(yè)平臺既要有高的作業(yè)效率，又要保證足夠的平安性；既防災減災，又不能呈現(xiàn)新的災禍，這就需求采用先進的 計算機技術和智能控制技術來完成，因而智能化控制將是高空作業(yè)平臺平臺技術開展的必然趨向。目前高空作業(yè)平臺曾經可以完成垂直升降、程度延伸和逾越障礙等智能 控制。
snorkel在建模時，為了簡化和重點地表達柔性作業(yè)臂運動對擺臂和工作臺的影響，未樹立液壓缸對作業(yè)臂繁瑣復雜的非線性輸入；在處置工作平臺模型時，由于伸縮臂式作業(yè)平臺是考阻尼油缸停止調平的，所以這里把作業(yè)平臺看作一個帶阻尼的單擺系統(tǒng)；在處置各作業(yè)臂關節(jié)摩擦力時，由于關節(jié)摩擦力系數(shù)跟一個跟角度和角速度成復雜關系，難以建模，并且其相對慣性力、向心力和重力矩來說十分小，因而可疏忽摩擦力矩，疏忽項對模型建模影響不大。由于拉格朗日方程法的簡單，以及假定模態(tài)法能完整表示柔性構件的動態(tài)特性，湖南運想重工分離拉格朗日和假定模態(tài)法，推導折疊式高空作業(yè)車的柔性多體動力學方程。